随着现代科技的飞速发展，二手机器人已不再是存在于影视作品中。在我们的社会生活中越来越多地方都在使用服务型二手机器人，甚至很多人家里在用扫地二手机器人之类的产品。除此以外，还有一类使用频率较高的工业二手机器人。

　　工业二手机器人是一种通用机器，配备有存储装置和末端执行器，可以执行各种运动或过程以代替人工。通常在生产中，它可以代替工人做一些单调、频繁、重复的长期作业，或者在危险恶劣的环境中作业。可以提高生产效率和产品质量，是企业补充和替代劳动力的有效解决方案。

　　无论是服务型二手机器人还是工业二手机器人，都会使用到精密减速机，减速器具有降低电机高转速，提升扭矩，加强输出端负载能力的作用。

　　工业机械手中常用的二手机器人减速机主要包括：行星减速机(直角坐标系智能二手机器人)、谐波减速机和RV减速器(工业机械手)。行星减速机体型小，重量较轻，承载力高，坚固耐用，运作平稳，噪音低。其具有输出功率分离、多齿齿合的特征，被广泛应用于生产中。但是当一个齿轮传动无法满足比较大的齿轮传动比时，必须2套或3套来满足客户对比较大减速比的需求，进而提升行星减速器的总数，容积会增大，无法符合要求。因而，行星减速机主要运用于直角坐标系智能二手机器人。

　　所谓谐波减速机就是利用谐波原理制成的减速器，是一种新型传动结构的齿轮减速器。Harmonic哈默纳科谐波减速机是由刚轮、柔轮和波发生器组成的。柔轮随波发生器而变形为椭圆状，椭圆的长轴部分则与刚轮小齿部分互相啮合，而短轴部分小齿则呈脱离状态。将刚轮固定，将波发生器(输入)朝顺时针方向旋转，此时柔轮会产生弹性变形，而与刚轮小齿互相啮合的位置将按顺序移动。波发生器每旋转一圈，柔轮因比刚轮齿数少2个齿数，因此会与波发生器的旋转方向相反，亦即朝逆时针方向移动2个齿数差。通常将该运动传递作为输出。

　　与其他的减速器相比，哈默纳科谐波减速机具有体积小、重量轻、传动速比大、高转矩容量、传动精度高、承载能力大等特点，非常适用于各类二手机器人的关节，来调节二手机器人各臂的运动速度和输出扭矩。哈默纳科谐波减速机通过优化形状设计和应用轻量材料，使得同等型号的产品减轻重量约30%。这不仅实现了机械设备本身的轻量化，而且二手机器人末端关节重量的减轻，无疑带来了搬运负载重量的提升以及二手机器人工作的高速化，大大提高生产效率。

　　工业二手机器人在制造领域发挥了重要的作用，谐波减速机，特别是高精度高精密的谐波减速机在各类二手机器人及机械设备中占据了重要地位。

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